1801协议是一种数字连接线路控制协议，常用于通过数字连接线路向单轴或多轴驱动器发送指令。本文将介绍如何使用C++编写1801协议程序，以便控制数字连接线路上的设备。

1.连接1801设备

在编写1801协议程序前，需要先连接1801设备。可以使用串口连接，也可以使用USB连接。连接成功后，需要确定设备的通信波特率和连接端口号。

2.编写程序

首先需要定义一些常量，如起始帧头、终止帧尾和校验和计算公式。具体如下：

const unsigned char FRAME_START = 0x7E; 

const unsigned char FRAME_STOP = 0xE7; 

const unsigned char FRAME_ESC = 0x7D; 

const unsigned char FRAME_XOR = 0x20; 

接下来定义一个发送数据的函数。因为发送的数据需要进行转义，所以需要先将原始数据转义，然后添加起始帧头和终止帧尾，最后发送到设备。

void sendData(const unsigned char* data, const unsigned int length) 

{ 

  unsigned int i = 0; 

  unsigned char outBuffer[length * 2 + 2]; 

  unsigned char* pOut = outBuffer; 

  *pOut++ = FRAME_START; 

  for (i = 0; i < length; ++i) { 

    if (0x7D == data[i] || 0x7E == data[i]) { 

      *pOut++ = FRAME_ESC; 

      *pOut++ = data[i] ^ FRAME_XOR; 

    } else { 

      *pOut++ = data[i]; 

    } 

  } 

  *pOut++ = FRAME_STOP; 

  // Send buffer to device 

} 

以上函数中，length为发送数据的长度。

下面是接收数据的函数。在接收过程中，需要解析接收到的数据，然后判断是否接收完整一帧。如果接收到的数据有误，则需要重新接收。如果接收完整一帧后，需要解析出数据，然后进行业务逻辑的处理。

void recvData(unsigned char* buffer, unsigned int maxLen) 

{ 

  unsigned char recvBuffer[maxLen]; 

  unsigned char* pRecv = recvBuffer; 

  unsigned char status = 0x00; 

  unsigned char checksum = 0x00; 

  unsigned char dataval = 0x00; 

  unsigned char i = 0; 

  unsigned int j = 0; 

  bool complete = false; 

  while (!complete) { 

    // Wait for buffer to receive data 

    // Read the buffer 

    if (FRAME_START == *pRecv) { // Frame begin 

      buffer[i++] = *pRecv; 

      if (i < maxLen) pRecv++; 

      complete = false; 

      status = 0x01; 

      continue; 

    } 

    if (0x01 == status) { // Frame data 

      if (*pRecv == FRAME_ESC)  

        status = 0x02; 

       else { 

        buffer[i++] = *pRecv; 

        checksum ^= *pRecv; 

      } 

      if (i == maxLen)  

        status = 0x00; 

        complete = true; 

      if (!complete) pRecv++; 

      continue; 

    } 

    if (0x02 == status) { // Frame escape 

      buffer[i++] = *pRecv ^ FRAME_XOR; 

      checksum ^= (*pRecv ^ FRAME_XOR); 

      status = 0x01; 

      if (i == maxLen)  

        status = 0x00; 

        complete = true; 

      if (!complete) pRecv++; 

      continue; 

    } 

    if (FRAME_STOP == *pRecv) { // Frame end 

      if ((buffer[1] + 2) == i) { 

        if (checksum == 0x00) do business logic 

         else  

          // Data is discarded 

      } else restart frame 

      complete = true; 

    } else  

      status = 0x00; 

    if (!complete) pRecv++; 

  } 

} 

以上函数中，maxLen为最大接收数据长度。

3.测试程序

当程序编写完成后，需要进行测试。可以通过启动程序，然后通过串口或USB连接到设备，发送一些指令来测试程序的可靠性和稳定性。

这就是如何使用C++编写1801协议程序的简单教程。通过以上步骤，我们可以轻松地控制数字连接线路上的设备，实现自己所需要的功能。

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