OpenCV立体标定: 使用电脑视觉技术进行立体视觉标定的方法和步骤.
2023-10-08 14:11:36
深夜i
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OpenCV
立体标定
电脑视觉
方法
步骤
立体视觉标定是电脑视觉技术的重要组成部分之一，它可以帮助我们实现深度感知和三维重构等应用。而OpenCV是一个流行的开源计算机视觉库，它提供了一系列功能强大的工具，其中包括了立体标定。
立体标定是指通过计算相机的内外参数，将双目摄像机坐标系转化为世界坐标系的过程。在开始立体标定之前，我们需要准备一些硬件设备，包括两个相机，一个标定板和一个稳定的支架。
首先，在标定过程中，我们需要使用到一个标定板。标定板是一个平面方形的棋盘格，上面有黑色的方格和白色的边框。在标定板上有特定数量的内角点，我们可以通过检测这些角点的位置来计算相机的内外参数。
第一步是拍摄一组由不同角度和距离拍摄的标定板图片。要求拍摄时保持标定板的位置和角度不变，只有摄像机的位置和角度发生了变化。这些图片将被用来计算摄像机的内部参数，包括相机的焦距、像素尺寸和主点位置等。
接下来，我们需要检测每个图像中的标定板角点。通过在图像中查找黑色和白色的交叉点，我们可以确定出每个角点的位置。OpenCV提供了一个函数来自动检测这些角点，并返回它们的二维图像坐标。
一旦我们确定了每个图像中的角点位置，下一步是计算摄像机之间的外部参数，即摄像机的旋转矩阵和平移向量。这可以通过解决摄像机之间的多视图几何约束来实现。通过对每个图像中的角点进行匹配和对齐操作，我们可以计算出摄像机的姿态。
最后，我们可以使用计算得到的摄像机内部和外部参数，来完成立体视觉的应用。这可以包括深度感知、三维重构、动态物体检测和立体测距等应用。
总结来说，OpenCV提供了一种简单而有效的方法来进行立体视觉标定。通过收集不同角度和位置的标定板图片，并使用OpenCV的函数来检测和匹配角点，我们可以计算出摄像机的内部和外部参数。这些参数可以用于实现各种立体视觉应用，为我们提供更加精确和真实的计算机视觉体验。
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