在ROS机器人开发中，经常需要使用C++进行编程，同时需要调用诸如“rosrun”、“roslaunch”等命令进行执行。在这个过程中，可以借助于popen函数以便通过C++调用这些命令。

popen函数是标准C函数库中的一种进程创建方式，可以创建一个shell进程，并通过管道进行输入与输出，从而可以实现C++代码与shell命令之间的数据交互。

下面以使用popen调用ROS的rosrun命令为例：

首先需要在代码中包含如下头文件：

#include <cstdio>
#include <cstring>

在具体的代码操作中，可以考虑使用如下代码：

std::string cmd = "rosrun <PACKAGENAME> <NODENAME>";
char buf[1024];
FILE* f = popen(cmd.c_str(), "r");
if (f == nullptr) return;
while (fgets(buf, sizeof(buf), f)) {
  printf("%s", buf);  //输出rosrun命令的执行结果
  std::string result = buf;
  if (result.find("... ready") != std::string::npos)
    //示例代码：当rosrun执行结果中包含"... ready"时
}
pclose(f);

其中，需要将" "和" "替换成实际使用的该ROS包和该节点的名称。通过popen调用rosrun命令后，将执行结果输出，并在结果中寻找关键字“... ready”，以确定ROS节点启动成功，并继续执行后续操作。

需要注意的是，ROS运行环境与C++开发环境的路径不同，使用popen调用rosrun命令时需要先通过“source”命令加载ROS环境变量，例如：

std::string cmd = "source /opt/ros/melodic/setup.bash && rosrun <PACKAGENAME> <NODENAME>";

通过以上操作，即可在C++程序中调用ROS的rosrun命令，实现与ROS节点的交互操作。这为ROS机器人开发者提供了更多的灵活性和可扩展性。

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