OpenCV源码解析：鱼眼相机标定
2023-10-25 11:53:04
深夜i
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OpenCV
源码解析
鱼眼相机
标定
鱼眼相机是一种广角相机，其镜头具有弯曲的特点，可以捕捉到更广阔的场景。然而，由于其镜头的特殊形状，鱼眼相机的图像会出现畸变。为了纠正这种畸变，需要进行鱼眼相机的标定。
在OpenCV中，提供了一些方法来进行鱼眼相机的标定。本文将对鱼眼相机标定的源码进行解析。
首先，需要加载鱼眼相机的图像进行标定。在OpenCV中，可以使用`cv::fisheye::calibrate`函数进行标定。该函数需要输入一系列的二维图像点和三维世界点，以及相机的内参矩阵、畸变系数和旋转平移向量等参数。
在函数内部，通过最小化重投影误差的方法来估计相机的内参矩阵和畸变系数。具体地，首先假设相机的内参矩阵和畸变系数，然后通过Re-projection误差函数计算重投影的图像点和实际图像点之间的差异，最后通过最小二乘法来调整内参矩阵和畸变系数，以减小重投影误差。
此外，在鱼眼相机的标定中，还需要进行相机的外参标定。在OpenCV中，可以使用`cv::fisheye::stereoCalibrate`函数来估计两个相机的外参矩阵。该函数需要输入一系列的二维图像点和三维世界点，以及两个相机的内参矩阵和畸变系数等参数。
在函数内部，通过最小化重投影误差的方法来估计两个相机的外参矩阵。具体地，设定一个初始的外参矩阵，然后通过Re-projection误差函数计算重投影的图像点和实际图像点之间的差异，最后通过最小二乘法来调整外参矩阵，以减小重投影误差。
总结一下，鱼眼相机的标定是通过最小化重投影误差的方法来估计相机的内参矩阵和畸变系数。在OpenCV中，提供了`cv::fisheye::calibrate`和`cv::fisheye::stereoCalibrate`函数来实现鱼眼相机的标定。这些函数通过参数的迭代调整来减小重投影误差，从而得到更准确的相机内参和外参。通过鱼眼相机的标定，我们可以消除鱼眼相机图像的畸变，使得图像更加真实和准确。
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