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使用OpenCV调用D435i深度相机

2023-08-01 06:34:15 深夜i -- --

OpenCV D435i 深度相机调用相机驱动

深度相机是一种特殊的相机设备，可以捕捉到场景中物体距离相机的深度信息。其中，D435i是一款由Intel开发的深度相机设备，具有高精度的深度测量能力。在本文中，我们将介绍如何使用OpenCV库来调用D435i深度相机。

首先，我们需要在计算机上安装OpenCV库。可以通过官方网站或其他渠道下载并安装OpenCV库。安装完成后，我们还需下载并安装Intel RealSense SDK，以便能够与D435i相机进行通信。

接下来，我们需要编写一段代码来调用D435i相机并获取深度图像。以下是一个简单的示例代码：

python
import cv2
import pyrealsense2 as rs
# 初始化深度相机
pipe = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
# 启动相机
pipe.start(config)
try:
  while True:
    # 等待深度图像
    frames = pipe.wait_for_frames()
    depth_frame = frames.get_depth_frame()
    # 将深度图像转换为OpenCV可处理的格式
    depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
    depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
    # 显示深度图像
    cv2.imshow('D435i Depth', depth_colormap)
    # 按下's'键保存图像
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('s'):
      cv2.imwrite('depth_image.png', depth_image)
      break
finally:
  # 停止相机并关闭窗口
  pipe.stop()
  cv2.destroyAllWindows()

在上述代码中，我们通过导入需要的库来初始化深度相机。在启动相机之后，我们使用一个循环来不断获取深度图像。将获取到的深度图像转换为OpenCV可处理的格式后，我们将其呈现在一个窗口中。同时，我们还提供了一个快捷键's'用于保存深度图像。最后，我们在代码执行结束时，停止相机并关闭窗口。

通过以上步骤，我们可以使用OpenCV调用D435i深度相机并获取深度图像。在实际应用中，我们可以根据具体需求进行进一步的图像处理和分析。深度相机的应用范围非常广泛，包括室内导航、虚拟/增强现实等领域。

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