ADRC算法是一种最近在控制系统中广泛应用的自适应控制算法。该算法能够应对系统非线性、时变和不确定性等复杂特性，具有较好的控制性能。本文将介绍ADRC算法在C语言中的实现。

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）算法的核心思想是通过观测和估计系统的干扰，利用反向传播技术实时校正系统输出，并将控制器输出与ADRC的估计偏差进行补偿，从而实现对系统干扰的抑制。

在C语言中实现ADRC算法需要首先定义相关的数据结构。一般包括系统的状态变量、控制器参数、干扰观测器参数等。然后需要编写计算干扰力和控制指令的函数，以及估计系统状态和干扰力的函数。

在具体实现中，可以使用C语言提供的数学库函数来实现各种算术运算，比如矩阵乘法、向量加减法等。同时，还需要针对具体的控制系统，编写相应的状态方程和控制方程。

ADRC算法的关键在于干扰观测器的设计。干扰观测器需要准确地估计系统的干扰力，并及时进行补偿。一种常用的实现方式是利用滑模技术，通过设置适当的参数来实现滑模观测器。

此外，为了提高系统的鲁棒性和适应性，可以结合其他控制策略，如PID控制器、模糊控制器等。通过设计合适的控制器结构和参数，可以进一步优化ADRC算法的性能。

总之，ADRC算法在控制系统中的应用越来越广泛，其C语言实现对于提高系统的控制性能具有重要意义。通过合理的参数设计和实时的干扰估计，ADRC算法能够实现对系统的精确控制，并在系统非线性、时变和不确定性等复杂特性下表现出色。

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